c-canopen对象字典中的存储参数(1010)可以写入到什么设备状态

Question

我正试图弄清楚，通过写入CANopen对象字典中的存储索引1010.01，我可以在什么状态下存储当前配置。我试着在运转前的状态下做，但出现了这个错误

Time:    2914.034 SDO slave:1 index:1010.01 error:08000022 Data cannot be transferred or stored to the application because of the present device state

uint32_t store_password =  0x65766173;
ret = ec_SDOwrite(slave, 0x1010, 0x01, FALSE, sizeof(store_password), &store_password, EC_TIMEOUTTXM);

值得注意的是，我正在使用CANopen over EtherCAT和SOEM库。

Answer 1

这听起来像是不合规的行为。据我所知，CANopen并没有指定在写入1010h时必须处于哪个状态。

我建议始终在预操作状态下执行此操作，因为如果从操作状态执行(并且可能会发生SDO超时(，那么写入flash等可能会耗费时间并中断实时行为。

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与问题无关，使用以下内容会更可读：

const char store_password [4] = "save"; // null termination purposely ignored
... sizeof(store_password), store_password, ...

这也删除了当前代码中的endianes依赖项。