c-STM32-步进电机应用程序中timerUpdate回调的While循环阻塞行为

Question

我正在使用STM32F103C8T6和HAL库在双轴数控机床上工作。我为机器的每个轴设置了一个单独的定时器，并将其配置为PWM模式。

我有一个名为step_x(numberSteps，Direction(的函数，它接受两个参数，即要执行的步数和移动的方向。该函数将步数设置为全局变量中的目标步数，通过GPIO写入设置方向，然后使用HAL库在中断模式下启动PWM：

void step_x(uint32_t numberSteps, uint16_t direction){
RELEASE_X=0;
steps_x_target = numberSteps;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, direction_x);
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim1, TIM_IT_UPDATE);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

然后启动PWM，我通过计时器更新回调功能计数脉冲数：

void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_UPDATE))
{
if (__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(&htim1, TIM_IT_UPDATE))
{
step_update('X');
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_UPDATE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim1,TIM_FLAG_CC1 );
}
}
}

在这个回调中，step_update((被调用，将我使用的轴作为参数。

step_update函数将已发生的步数的计数加上+1，并在步数等于设定的目标步数时停止PWM。它还调用了一个函数，该函数以毫米而不是步数来跟踪位置。(为简洁起见，删除了Y轴和Z轴外壳(

void step_update(char axis){
switch(axis){
case 'X':
steps_x++;
updatePosition(axis);
if(steps_x==(2*steps_x_target)){ //check if 2* because the update event happens twice every pulse
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
steps_x_target=0;
steps_x=0;
RELEASE_X=1;
if(limitSwitchX_Trigger==1){
positionX=0;
limitSwitchX_Trigger=0;
NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
}
}
break;
case 'Y':

break;

case 'Z':

break;

}
}

我确信这不是一种完全有效的方法，但它运行得很好，除了我没有办法调用step_x((函数并等待它完成后再调用下一个函数。我添加了易失性变量RELEASE_X，当调用step_X((时将其设置为0，当达到目标步骤时，当step_update((函数停止PWM时将其设为1。我想使用这个，我可能可以做这样的事情，我希望在一个方向上步进800个脉冲，然后在另一个方向步进800脉冲：

step_x(800,0);
while(RELEASE_X!=1);
step_x(800,1);

然而，while循环最终阻止了Timer1_Update回调的发生，并且脉冲没有被计数。我预计，因为脉冲计数是在ISR回调中完成的，所以MCU会从while循环跳到ISR并更新步骤，直到RELEASE_X设置为true，然后前进到步骤X((的下一个调用？为什么不是这样？

有人能提出一种我可以编写代码的方法吗？该方法允许我调用一个函数，该函数在等待它们完成后再进行下一次调用？接下来我将尝试实现Bresenhams行算法，因此我需要逐步执行一定数量的步骤，然后只有在步骤完成后才能从调用返回并前进到下一行代码。(本质上，我如何在不切换GPIO引脚/位抨击的情况下阻止此功能(

https://github.com/Blargian/EPR400

Answer 1

这并不是真正的答案，但我通过在NVIC选项卡下禁用CubeMX中的计时器更新和全局中断来解决问题。我从main.h和main.c中删除了回调函数，然后我将step_x函数修改为：

void step_x(uint32_t numberSteps, uint16_t direction){
RELEASE_X=0;
steps_x_target = numberSteps;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, direction_x);
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim1, TIM_IT_UPDATE);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
while(RELEASE_X!=1){
if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_UPDATE))
{
if (__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(&htim1, TIM_IT_UPDATE))
{
step_update('X');
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_UPDATE);
__HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim1,TIM_FLAG_CC1 );
}
}
}
}

基本上只是将回调函数中的代码移动到step_x函数中的while循环中。这个函数现在是一个阻塞函数，这正是我所需要的。