从现有的ReadOnly启动文件重新映射rostopic

Question

我有一个RPLidar，我安装了必要的软件包。现在，激光数据已发布到/scan主题，我可以看到Rviz的输出。

我有另一个项目，我应该使用这个实现：https://github.com/praveen-palanisamy/multiple-object-tracking-lidar

现在，问题是：我应该将扫描数据发布到filtered_cloud的rostopic，但我不知道如何发布。

我读过关于重新映射的文章，但问题是：

src文件夹和rplidar.launch文件是只读的。

rplidar.launch是：

<launch>
<node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
<param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
<param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
<!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
<param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
<param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
<param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
</node>
</launch>

这个文件和其中的文件夹是只读的，我该如何将/scan点重新映射到filtered_cloud?你能详细说明一下吗？

Answer 1

这里确实有两个选项。首先，您可以使用正确的重新映射创建自己的启动文件。如果您希望为项目启动更多节点，那么这可能是首选方法。其次，您可以使用包含relay节点的topic_tools包。这将订阅一个主题并在另一个主题上发布。在您的示例中，它看起来像这样：

rosrun topic_tools relay scan filtered_cloud