在非抢占式系统中，ISR完成执行后，即使激活了优先级更高的任务，中断的任务还会继续执行吗？
此答案特定于FreeRTOS，可能与其他RTOS无关。
默认情况下，FreeRTOS是抢占式的。但是，也可以通过FreeRTOSConfig.h中的配置选项将其配置为非抢占式
#define configUSE_PREEMPTION 0
通常，ISR的返回不会触发上下文切换。但在抢占式系统中，这通常是可取的，因此在大多数FreeRTOS示例中，您可以在ISR的末尾看到portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);，如果xHigherPriorityTaskWoken是pdTRUE，则会触发上下文切换。
在ISR开始时(由用户手动(将xHigherPriorityTaskWoken初始化为pdFALSE，并且可能导致上下文切换的操作，如vTaskNotifyGiveFromISR()、xQueueSendToBackFromISR()等，将其作为自变量，如果系统调用后需要上下文切换，则将其设置为pdTRUE。
在非抢占配置中，只需将NULL而不是xHigherPriorityTaskWoken传递给此类系统调用，并在ISR结束时执行而不是调用portYIELD_FROM_ISR()。在这种情况下，即使ISR唤醒了优先级更高的任务，执行也会返回到当前正在运行的任务，并保持不变，直到该任务产生或进行阻塞系统调用。
您可以将ISR收益机制与抢占方法混合使用。例如，即使configUSE_PREEMPTION为0，您也可以强制ISR进行上下文切换(抢占(，但如果中断/抢占的任务不希望发生这种情况，这可能会导致问题，所以我不建议这样做