如何在hector_localization堆栈中设置参数以融合IMU和气压计(气压传感器)?

Question

我正在检查hector_localization堆栈，它提供了机器人或平台的完整6DOF姿态。它使用多种传感器源，并使用扩展卡尔曼滤波器进行融合。来自惯性测量单元(IMU)的加速度和角速率作为主要测量值，也支持气压传感器。我检查启动，就是这个

<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="hector_pose_estimation_rviz" args="-d $(find hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" />
</launch>

但找不到热的方式设置hector_pose_estimation节点和IMU的启动文件和压力(指标)的数据作为输入。任何帮助吗?

感谢

Answer 1

您必须将hector期望的输入主题重新映射为您的系统正在输出的主题。查看此页以获得主题和参数的完整列表。最后，您的启动文件应该如下所示。注意，您需要输入自己的主题名称。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
<node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation">
<remap from="raw_imu" to="/your_imu_topic" />
<remap from="pressure_height" to="/your_barometric_topic" />
</node>
<node pkg="rviz" type="rviz" name="hector_pose_estimation_rviz" args="-d $(find hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" />
</launch>