Halcon -创建hom_mat3D从数据/调整现有的hom_mat3D数据

Question

我试图用从另一个过程中获得的数据创建一个Halcon齐次变换矩阵。我将用它来生成一个姿势，这反过来将用于刚性转换。

到目前为止，我发现最有用的hom_mat3D创建选项是:hom_mat3d_identity (HomMat3DIdentity)

我尝试使用create_matrix和set_value_matrix填充已知数据的矩阵，然后使用hom_mat2d_compose(HomMat3DIdentity, matrix, result)不幸的是，矩阵和Hom_mat3d不混合。

简而言之:如何从先前获得的变量创建Halcon齐次变换矩阵?很多谢谢!

Answer 1

这里是一个片段，展示了如何创建一个hom_mat3d以及一个姿势，在它们内部写入新的数据，然后将它们相乘。

hom_mat3d_identity (HomMat3DIdentity)
HomMat3DIdentity[0] := 11
HomMat3DIdentity[1] := 2
HomMat3DIdentity[2] := 6
HomMat3DIdentity[3] := 45
HomMat3DIdentity[4] := 22
HomMat3DIdentity[5] := 88
HomMat3DIdentity[6] := 25
HomMat3DIdentity[7] := 9
HomMat3DIdentity[8] := 12
HomMat3DIdentity[9] := 106
HomMat3DIdentity[10] := 23
HomMat3DIdentity[11] := 48
hom_mat3d_to_pose (HomMat3DIdentity, Pose1)
create_pose (0.1, 0.1, 0.1, 90, 90, 90, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose2)
Pose2[0] := 67
Pose2[1] := 71
Pose2[2] := 11
Pose2[3] := 23
Pose2[4] := 56
Pose2[5] := 98
pose_compose (Pose1, Pose2, Pose3)