我正试图让我的PiCamera Module v2.1在我的RaspberryPi4上运行。不幸的是，我必须安装Ubuntu 19.10 64位发行版。到目前为止还不错。
我已经安装了Opencv4。有一些大麻烦，因为Ubuntu似乎没有VideoCore、raspi-config等。所以我下载并更新了带有sudo rpi-update的固件，并安装了userland。
首先，我试图用Videocapture cap(0)打开相机，但这引发了一堆错误(请参阅此处Ubuntu 19.10:启用和使用树莓派相机模块v2.1(，我读到这只适用于usb相机(实际上我不敢相信，因为在树莓派下，我可以使用这样的模块(
所以我在谷歌上搜索了一下，发现了这个回购https://github.com/cedricve/raspicam.我已经安装了它，但即使这样，我也无法让它运行。
下面是我记下的内容：
- 安装opencv4
- 更新固件
- 安装userland
- 将
start_x=1和"gpu_mem=128"写入/boot/firmware/config.txt - 执行
modprobe bcm2835-v4l2 sudo vcgencmd get_camera导致支持且检测到=1
当我使用sudo raspistill -o test.jpg时，会打开一个窗口并保存图像。但也有一些错误：
mmal: mmal_vc_shm_init: could not initialize vc shared memory service
mmal: mmal_vc_component_create: failed to initialise shm for 'vc.camera_info' (7:EIO)
mmal: mmal_component_create_core: could not create component 'vc.camera_info' (7)
mmal: Failed to create camera_info component
此外，我还需要用sudo启动它，尽管我已经多次运行sudo usermod -a -G video ubuntus(也重新启动(。奇怪，不是吗？
我访问相机的示例脚本是：
#include <iostream>
#include <raspicam/raspicam_cv.h>
using namespace std;
int main ( int argc,char **argv ) {
time_t timer_begin,timer_end;
raspicam::RaspiCam_Cv Camera;
cv::Mat image;
int nCount=100;
//set camera params
Camera.set( cv::CAP_PROP_FORMAT, CV_8UC1 );
//Open camera
cout<<"Opening Camera..."<<endl;
if (!Camera.open()) {cerr<<"Error opening the camera"<<endl;return -1;}
//Start capture
cout<<"Capturing "<<nCount<<" frames ...."<<endl;
time ( &timer_begin );
for ( int i=0; i<nCount; i++ ) {
Camera.grab();
Camera.retrieve ( image);
if ( i%5==0 ) cout<<"r captured "<<i<<" images"<<std::flush;
}
cout<<"Stop camera..."<<endl;
Camera.release();
}
编译成功：
sudo g++ stream.cpp -I/usr/local/include/opencv4 -I/usr/local/include -L/usr/local/lib -L/opt/vc/lib -lraspicam_cv -lopencv_core -lraspicam -lmmal -lmmal_core -lmmal_util -lopencv_highgui -lmmal_vc_client -lvcos -lbcm_host -o stream
执行流(即使使用sudo(会导致：
Opening Camera...
mmal: mmal_component_create_core: could not find component 'vc.ril.camera'
Failed to create camera componentopen Failed to create camera component/home/raspicam/src/private/private_impl.cpp 103
Error opening the camera
有人知道我可以试试什么吗？
谢谢！
我在为raspcam编译ROS节点时遇到了这个错误。我通过在我的CMakeLists.txt中添加以下内容来修复它：
设置(CMAKE_SHARED_LINKER_FLAGS"-Wl，--不需要"(
问题是链接器优化了对包含"vc.rel.camera"的库的引用，在运行时找不到计数。
希望它对你有用。