如何在Ardupilot中实现RC超控并使其在特定条件下/秒停止

Question

我对此有点困惑。据我所知，rc channel_overrides是一行代码，它发送一个命令三秒钟(正如我所观察到的。我尝试只运行rc channel-overrides，命令也实现了三秒钟。(

我试着做循环，看看循环结束后它是否会停止，但没有。即使我已经将RC信号覆盖了1500，在它停止之前，总会有三秒的偏移(我的估计(。我的最小值和最大值分别为1100和1900。这是示例代码。

counter = 0
while counter != 1000:
vehicle.channels.overrides = {'3':1900}
counter += 1

vehicle.channels.overrides = {'3':1500}

现在，当我尝试做递归函数时，它是有效的。这是我的示例代码：

def forward(seconds):
if seconds <= 3:
vehicle.channels.overrides = {'3':1900}
time.sleep(seconds)
vehicle.channels.overrides = {'3':1500}
else:
vehicle.channels.overrides = {'3':1900}
time.sleep(3)
forward(seconds - 3)

现在，我很好奇为什么它不能在while循环下工作，而在递归函数中工作。此外，我正在尝试发送一个rc信号，并在满足条件后完全停止，这就是为什么我需要理解使用循环的问题。感谢

Answer 1

您的"而"；循环不起作用，因为您的逻辑错误。

看看第一个例子中的前两行逻辑。首先，将计数器设置为100。然后，如果计数器不是100，则将rc通道覆盖到1900最大值。读取vehicle.channels.overrides = {'3':1900}的行不会运行，因为计数器的值设置为100。

此外，要注意，覆盖rc信道有点像"错误"；"黑客"；解决方案根据dronekit python文档：

强烈建议通道超控(也称为"RC超控"((它们主要用于模拟用户输入和实现某些类型的操纵杆控制时(。

相反，使用适当的MAVLink命令，如DO_SET_SERVO/DO_SET_REAY，或者更一般地设置所需的位置或方向/速度。

如果您别无选择，只能使用通道覆盖，请在Github问题中解释原因，我们将尝试找到更好的替代方案。

因此，我还建议您不要依赖持续3秒的RC覆盖。