我是ROS的新手，一直在尝试为一台物理上还不可用的机器编程。我想找到一种虚拟机(Simulation(，我可以在其中完成编程，然后在可用的情况下在真实机器上尝试。问题是，我刚刚阅读了ROS的基础知识，我能找到或理解的唯一模拟是turtlebot。有没有办法以某种方式完成node&我需要的话题？我能想到atm的唯一方法就是把它们写下来(比如需要发布什么，谁是发布者和订阅者(，然后在我有物理机器时实现它，但如果有人能指导我以更好/最佳的方式来做，我会很感激…
提前感谢
如果模拟物理条件对您来说不那么重要，您可以尝试RViz并通过MoveIt！教程，尝试用模拟机器人，但如果你想让它代表一个更真实的场景，请使用Gazebo，正如BTables的回答中提到的那样。
如果你想要一个更全面的ROS模拟环境，你最好的选择很可能是Gazebo。ROS支持是直接的，它允许实际的模拟机器人/传感器，而不是没有。