恢复行为清除障碍层

Question

我正在使用RP Lidar/scan主题和导航堆栈中的move_base。尽管障碍层被参数化以从/scan主题获得LaserScan类型的数据，但我收到的消息是"恢复行为将清除层的‘障碍’"。我想提到的是，UniTest over/scan主题和/odom主题运行良好。因此，在我的RVIZ中，障碍物没有显示，规划者也没有考虑它们来防止碰撞。为了清晰起见，这里是我的常见配置文件：

footprint: [ [-0.15,-0.15], [0.15,-0.15], [0.15,0.15], [-0.15,0.15] ]
transform_tolerance: 0.5
map_type: costmap
obstacle_layer:
enabled: true
obstacle_range: 3.0
raytrace_range: 3.5
inflation_radius: 0.2
track_unknown_space: false
combination_method: 1
observation_sources: laser_scan_sensor
laser_scan_sensor: {sensor_frame: scanmatcher_frame, data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: false}
inflation_layer:
enabled:              true
cost_scaling_factor:  1.0  
inflation_radius:     0.2
obstacle_layer:
enabled: true
obstacle_range: 5.0
raytrace_range: 1.0
observation_sources: "/scan"
observation_persistence: 0.0
inf_is_valid: false
scan:
data_type: LaserScan
topic: scan  

Answer 1

您的observation_sources应该是scan而不是"/scan"。

如障碍层维基中所述：

用空格分隔的观测源名称列表。这定义了下面定义的每个命名空间。每个源名称在observation_sources中定义了一个命名空间，参数可以在其中设置：

~//主题(字符串，默认值：source_name(

此源的传感器数据所在的主题。默认为源的名称。