使用以下相机校准教程，我能够获得旋转矢量和平移矢量。https://docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html
我得到了相机矩阵和旋转/平移矩阵之间的关系，但我不知道如何将这个旋转向量转化为旋转矩阵。
此外，我正在试图弄清楚如何获得投影矩阵，但我没有找到一个openCV函数来调用它。
你知道其中任何一点的方法吗？
谢谢你的帮助！
首先，相机模型的理论非常密集，但对于理解所有这些是必要的。如果你不习惯它，这里有一条维基百科路径，可以从相机和变换矩阵的基础上学习：
- 针孔相机型号
- 了解齐次坐标
- 变换矩阵和
- 三维旋转矩阵
- 3D投影(透视投影部分(
- 摄像头矩阵
关于OpenCV，有一个函数可以应用名为warpPerspective的透视转换。
你也可以看看几何变换模块中的所有其他函数，它们也很有趣。
您正在寻找的OpenCV函数称为cv2.Rodrigues，可用于将旋转向量转换为旋转矩阵，反之亦然。或者，在Python中，您可以使用scipy.spatial.transform.Rrotation，例如：
from scipy.spatial.transform import Rotation
rvec = [1,2,3]
rotation_object = Rotation.from_rotvec(rvec)
rotation_matrix = rotation_object.as_matrix()