当以旋转矩阵为参数调用Rodrigues函数时，它会提供2个结果。
我知道返回的第一个项目是发生旋转的矢量，矢量的大小提供了旋转角度。似乎它为覆盖(0360(度的旋转提供了一个在(0180(度范围内的数字(以弧度为单位(，因此必须有一种方法来确定旋转的符号。你是怎么做到的。
作为补充问题，我理解第二个结果是雅可比矩阵。你是怎么用的？
旋转总是正的，当它"需要"；为负(相当于，接近360度而不是0度(，向量被简单地翻转到另一侧，所以现在它可以是正的。
这里有"；右手规则"；。右手抓住矢量，大拇指指向矢量。手指表示围绕矢量的正向旋转。
示例：将你的(右(拳头放在桌子上，大拇指向上。旋转+90度是逆时针(向内(旋转四分之一圈。往-90度是顺时针四分之一圈(向外(。。。或+90度，拇指指向桌子。
Jacobian是一组导数，是输入的每个分量在输出空间中的向量。它告诉计算的稳定性，即如果输入向量的任何元素波动一点，结果有多容易受到干扰。
雅各宾派也出现在机器人领域。可以将它们与解算器组合用于反向运动学。考虑到你的"雅各宾派"；机械臂"；，一个工具中心点和一个目标，一些数学涉及雅可比矩阵，告诉你哪些关节要移动(一点(，以何种方式靠近目标。Jacobian取决于当前姿势(即它不是一个常数矩阵(，因此您需要一直重新计算它。