没有消息类型的ROS cpp回调

Question

我想创建一个ROS节点，它能够在不知道消息类型的情况下侦听主题。在python中，这是可能的，如下所示：

https://schulz-m.github.io/2016/07/18/rospy-subscribe-to-any-msg-type/

我试过了，效果很好。然而，我想避免复制整个信息；因此，我需要在roscpp nodelet中提供该功能。

Answer 1

从本质上讲，这类问题非常棘手，在c++中解决起来要困难得多。话虽如此，但已经有了一种(某种(解决方案。查看ros_msg_parser。

语法不太好，我甚至不确定这是否是个好主意，但它可以让你生成通用订阅者。关联回购的例子：

boost::function<void(const RosMsgParser::ShapeShifter::ConstPtr&)> callback;
callback = [&parsers, topic_name](const RosMsgParser::ShapeShifter::ConstPtr& msg) -> void {
topicCallback(*msg, topic_name, parsers);
};
ros::Subscriber subscriber = nh.subscribe(topic_name, 10, callback);