我实例化了一个仿真对象(GEKKO IMODE=4(和一个控制器物体(GEKKO IMODE=6(，并在循环中迭代运行它们，控制器在模拟器对象中设置自变量，并在下一个循环中从模拟器中读取状态变量。其目的是评估由于各种类型的模型误差引起的控制器响应，并在稍后演示使用Estimator对象进行自适应控制。
控制器在37次迭代中运行良好，但随后解决方案失败；恢复阶段被称为几乎可行的点，违反约束8.305823e-009。中止"我尝试了SCALING=2，然后在相同的错误消息之前达到了42次迭代(尽管对于违反约束的情况有不同的数值(。更改一些调整参数，如MV上的DMAX，进一步将错误推到了以后的迭代中。
我只有两个相等约束：
m.Equation(m.TankLevel.dt()==m.Balance)
m.Equation(m.Flare==m.Rundown-(m.Unit1_Feed+m.Unit2_Feed+m.Fuel))
由于错误消息在我看来是一个数值精度问题，我将最后一个Equality约束更改为不等式约束m.Equation(m.Flare<=m.Rundown-(m.Unit1_Feed+m.Unit2_Feed+m.Fuel)+10e-8)
这似乎解决了问题。
错误的根本原因是什么？我应该以不同的方式解决它吗？
GEKKO 1.0.5, APMonitor 1.0.0
Restoration Phase错误来自Gekko中的IPOPT解算器(默认值(。当要求太高的精度或缩放效果不佳，并且求解器难以找到可行的解决方案时，有时会出现此错误。以下是一些需要考虑的事项：
解算器容差
设置解算器和目标公差，以避免过高的精度要求。残差和目标公差的默认值均为1e-6。尝试将公差设置为1e-5。
m.options.RTOL=1e-6
m.options.OTOL=1e-6
更改解算器
尝试使用APOPT或BPOPT解算器，而不是默认的(IPOPT(。这可以帮助识别不可行的方程或解决错误。
m.options.SOLVER=1 # 1=APOPT, 2=BPOPT, 3=IPOPT
比例方程
如果方程中的值较大，则要求的精度可能超过机器精度。例如，如果m.Unit1_Feed和其他变量的典型值在1e6的范围内，则尝试：
s = 1e-6
m.Equation(s*m.Flare==s*(m.Rundown-(m.Unit1_Feed+m.Unit2_Feed+m.Fuel)))
这不会改变方程，但当函数的一阶导数接近1.0时，确实提高了找到数值解的难度。Gekko和APMonitor会根据初始猜测值自动应用缩放来修复此问题。如果给出了良好的初始猜测，通常不需要对方程进行缩放。