我在同一网络中有两台计算机(Ubuntu 20.04(，ROS_DOMAIN_ID=1，我有一个名为cloud的主题，它是来自激光雷达传感器的点云。驱动程序正在PC=A上运行，我想在PC=B上显示云。现在，当我在PC=A上ros2 topic echo /cloud时，我会正常接收消息。当我在PC=B上浏览2主题列表时，我会看到云主题。我只在设置ROS_DOMAIN_ID=1以确保没有该名称的先前主题可用后才能看到它。到目前为止还不错，但现在当我在PC=B上尝试ros2 topic echo /cloud时，我一无所获。知道为什么会这样吗？据我所知，消息正在到达，如PC=A上的ros2 topic echo /cloud所示，我可以在PC=B上看到它们，如ros2 topic list所示。有趣的是，ros2 topic info /cloud运行良好，告诉我发布者和订阅者分别为1和2。在PC=A上运行ros2 run demo_nodes_cpp talker演示程序，在PC=B上运行ros2 run demo_nodes_cpp listener演示程序也可以正常工作。这可能是因为传感器是UDP，而演示侦听器是tcp吗？
你好，我记得我在某个地方也遇到过这个问题，这是由dds版本不匹配引起的，你在两台电脑上使用相同的dds发行版(ROS2发行版(吗？ROS2有改变发行版中DDS版本的趋势，这两台电脑都是最新的吗？
您能检查您订阅的节点PC=B是否确实获得了信息吗？因为echo可能是错误的，但节点仍然可以接收。
如果您使用发现服务器，请不要忘记您必须是一个超级客户端。
我刚刚解决了这个问题"主题列表有效，主题回声不起作用；在我的Ubuntu 20.04 ROS2银河环境中。
我正在运行
- ROS2银河，结束
- Ubuntu 20.04 LTS桌面作为
- VMware Fusion 12.2.4中的虚拟机
- Mac Mini 2018运行
- macOS蒙特利12.6.1
使用CYCLONE DDS：
- TurtleBot4lite RaspberryPi4和
- 创建3
当我将虚拟机网络适配器配置为时
- "桥接适配器：WiFi"；(具有高级选项：生成MAC ID(
我可以列出在两个ROS2平台上运行的节点中的主题，
但只能回显在Turtlebot4lite的RaspberryPi4上运行的结点中发布的主题。
Create3发布的主题不回显。
[我的解决方案]当我将虚拟机网络适配器更改为时
- "桥接适配器：以太网"；(具有高级选项：生成的MAC ID与生成的WiFI MAC ID相同(
魔术发生了！列表和回声主题。
我在Ubuntu 22.04/ROS 2 Humble上遇到了同样的问题，只是在同一设备上的两个不同的Linux用户之间。对我来说，修复它的是将DDS中间件更改为Cyclone DDS，用于两个用户：
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/DDS-Implementations/Working-with-Eclipse-CycloneDDS.html
默认情况下，我的Humble设置使用rmw_fastrtps_cpp(可以通过运行ps -ax | grep rmw-implementation来查看(，我想这可能会导致不同用户之间的通信问题。我不知道到底发生了什么，但对我来说已经足够了。