ROS Navigation:修改/创建一个新的costmap层

Question

目前我正在尝试实现/修改分层成本图。我们有一个由movebase从我们提供的/map主题生成的成本地图。现在假设环境发生了一些变化，我想将一些区域标记为禁入区域。

这些不允许进入的区域将反映在成本映射的新层中(该层将由节点创建)。理想情况下，这些区域的坐标应该订阅到ros节点，并且每当在该节点上接收到一组新的坐标时，我们之前创建的层应该更新。我已经试着通过文档和教程来创建一个新的图层，但我似乎不能让它与我的用例一起工作。

想要一些关于如何实现这一点的建议吗?谢谢你！

Answer 1

首先，您可以尝试遵循本教程中的说明，这可能对您有用。如果这对你不起作用，你可以分享你的代码的当前状态，这样我们可以详细说明你的具体情况。