tf2 lookup_transform返回的时间戳是什么?

Question

假设我有3个坐标系，例如:A, B和X

我目前正在尝试做lookup_transform例如:源为A，目的为b。

在<<p> strong>/tf 题目我有A ->XandX ->B。我想知道当我从a -> a进行转换时，lookup_transform为结果转换提供了什么时间戳。B

例如:

A ->X时间戳TX ->B时间戳T + 1变换A ->B

当我做了一些测试时，我发现A ->BA ->XorX ->B，但是我不知道lookup_transform如何决定结果的时间戳。

对于我的用例，我总是希望时间戳为A ->X在结果值

我使用tf函数查找最新的transfórm(时间(0))Lookup_Transform函数

Answer 1

tf2将您的转换保存在一个图中，当tf_listener接收到来自tf_broadcaster的新消息时，更新此图的边。当查询时，侦听器在最近的值之间执行插值，因为您使用的是Time(0)，它将是最近的2个值。对于时间戳，它将返回查询值中最近的公共时间。在你的例子中，时间是最晚的公共时间A ->X和X ->B存在。欲了解更多信息，请阅读本文