我应该如何去修改和/或编译机器人控制库使用不同的小猎犬披风，使用稍微不同的针分配?
我想重用机器人控制库的主要原因是能够通过PRU读取第四个编码器。除此之外，我只需要访问编码器和pwm模块。
TL;DR
修改PRU固件以读取来自不同引脚的编码器信号很容易。想出如何为我需要的功能组合组合一个工作的设备树要困难得多。
我欢迎任何关于我应该如何的反馈。我做过这件事，或者我如何改进我现在所拥有的。
机器人控制库+马达角
Robotics Cape和BeagleBone Blue为伺服控制四个电机提供了交钥匙解决方案，如果你对在8V下驱动它们感到满意(例如，一个2S LIPO电池)。汽车角可以处理一个更高的驱动电压(和更大的电流)，但不包括编码器。将编码器插入P8 &票数马达角上的头很简单，但BeagleBone本身只有3个编码器计数器(eQEP)。
机器人控制库通过读取第四个编码器的PRU0来解决这个问题。然而，有些在汽车角和机器人控制库对机器人角的期望之间存在冲突。
那么，使用机器人控制库读取编码器和驱动电机有多难呢马达角上不同的引脚?如果你已经熟练使用BeagleBone的话，可能一点也不难设备树覆盖，我不是…
这一切都从一个计划开始——引脚选择
| PRU位 | 机器人角 | 汽车角 | P8_15 | 15 | Enc 4 b | , |
|---|---|---|---|
| P8_16 | 14 | Enc 4 | M2 Dir |
| P9_25 | 7 | IMU | , |