Drake 错误:客户端的最大数量达到了错误的 X 服务器连接 vtkXOpenGLRenderWindow

Question

我正在项目中的for循环中生成新的多体植物。如果我多次运行它，我的程序会崩溃并显示错误：

Maximum number of clients reached bad X server connection vtkXOpenGLRenderWindow

我认为错误就在这里：

scene_graph.AddRenderer(renderer_name, MakeRenderEngineVtk(RenderEngineVtkParams()))

我不确定在使用多体实例后如何干净地删除渲染器。有什么想法吗？

谢谢

萨维什

Answer 1

简短回答：您无法从SceneGraph中删除渲染器。可能是应该解决的缺陷。

更长的答案：

1. 不仅仅是注册了渲染器的SceneGraph副本，您还可以在分配的每个Context中获得一个副本。因此，场景图的数量 + 上下文的数量就是您正在燃烧的 OpenGl 上下文数量。
2. 现在让我们探索一下你正在做什么，看看是否有更好的方法来实现同样的目标。
   • 如果要使用MultibodyPlant和SceneGraph创建大量Diagram，是否需要为每个渲染器添加渲染器？您的短期解决方案是仅在要使用渲染器时才添加渲染器。
   • 更元的问题是你为什么要用MultibodyPlant和SceneGraph创建大量Diagrams？主要理由是MultibodyPlant中的模型在图表之间略有不同(因为MultibodyPlant对您来说没有足够的可变性)。
   • 如果事实证明确实有充分的理由创建带有渲染器的所有Diagram，那么您需要同时保持多少个活动状态。销毁Context和Diagram应该会减少对有限资源的使用。