使用不同版本的ROS(机器人操作系统)

Question

有没有一种方法可以在一台机器上发布基于ROS1的ros版本，并从另一台只使用像humble这样的ROS2版本的机器上订阅这些相同的主题。

澄清机器1版本1:ROS1Distro:Naotic发布服务器节点：Publisher1主题：/sampletopic

机器2版本2:ROS2Distro:谦逊订阅服务器节点：Subscriber1订阅主题：/sampletopic

在ROS1发行版中，导出ros_core_master是很常见的。无法获得与基于ROS1和ROS2的发布者和订阅者交叉通信的方法？这主要是由于建筑上的差异，但也有一定的可能性。提前感谢您的真知灼见。

Answer 1

不可能在ROS中轻松完成。然而，一个包已经存在，ROS1桥。

Answer 2

1. 在Ubuntu 20.04(或更早版本(上，ROS1 Noetic和ROS2 Foxy/Glacic之间使用ROS1桥。只需使用aptsudo apt install ros-foxy-ros1-bridge进行安装
2. 在Ubuntu 22.04上，没有新的ROS1版本了。要与ROS2 Humle通信，您需要从源代码安装ROS2。以下是指南：https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/Using-ros1_bridge-Jammy-upstream.html