ROS ORB-Slam2 Map Point Vector is Empty

Question

我正试图让映射与ROS一起工作。我有一个树莓派3B+与Picamera v2运行ROS Noetic。运行cv_camera_node广播摄像机图像。我也有一个Ubuntu 20.04.1运行ROS Noetic和ORB-SLAM2。我可以让debug_image用绿线显示灰度图像。我无法让它通过初始化阶段。调试映像一直显示"尝试初始化"。ORB Slam启动文件的输出显示"Map点向量为空!"我能让它工作两次，但我不知道是怎么做到的。我如何正确校准它?

Answer 1

我以前遇到过这个问题。我能够通过应用这个补丁并尝试不同的图像大小来解决这个问题，看看哪种效果最好。

Answer 2

你需要很多点，大约300，才能让它通过这个阶段。试着找一件设计复杂的东西，比如风扇，它有花哨的护刃，或者一张凌乱的桌子。这将有近300个点需要校准。