Adafruit 的"adafruit_servokit"库返回伺服设置角度错误

Question

我想用给定的角度控制伺服器。

我使用的是运行Raspian的RaspberryPi 4 Model B。伺服器连接到Adafruit PCA9685 16通道伺服驱动器。伺服驱动器通过i2c连接到RaspberryPi。

Python 3.7.

我使用了以下教程:https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/python-circuitpython

我能够正确地控制一个LED(就像在上面的教程)与设置。

LED连接到8通道的伺服驱动器，而伺服连接到2通道。

所以这是我的代码(控制LED也包括在内):

import board
import busio
import adafruit_pca9685
from adafruit_servokit import ServoKit
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)
pca = adafruit_pca9685.PCA9685(i2c)
pca.frequency = 60
pca.channels[8].duty_cycle = 0x7FFF
kit = ServoKit(channels=16)
kit.servo[2].angle = 180

我得到的错误代码是:

Traceback (most recent call last):
File "/home/pi/rover/Main.py", line 12, in <module>
kit.servo[2].angle = 180
File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_servokit.py", line 147, in __getitem__
servo = adafruit_motor.servo.Servo(self.kit._pca.channels[servo_channel])
File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 89, in __init__
super().__init__(pwm_out, min_pulse=min_pulse, max_pulse=max_pulse)
File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 29, in __init__
self.set_pulse_width_range(min_pulse, max_pulse)
File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/adafruit_motor/servo.py", line 33, in set_pulse_width_range
self._min_duty = int((min_pulse * self._pwm_out.frequency) / 1000000 * 0xFFFF)
File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_pca9685.py", line 56, in frequency
return self._pca.frequency
File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/adafruit_pca9685.py", line 134, in frequency
return self.reference_clock_speed / 4096 / self.prescale_reg
ZeroDivisionError: float division by zero

Answer 1

我自己解决了这个问题。我是这样做的:

我被circuitpython和常规python的区别搞糊涂了。据我所知，circuitpython是一种完整的编程语言及其环境。如果它甚至可以安装在RaspberryPi上，我不确定。我检查了circuitpython的官方网站，它似乎不支持，检查下载页面。如果你已经安装了circuitpython，你可以参考这个Github页面:https://github.com/adafruit/Adafruit_CircuitPython_PCA9685

无论如何，我要找的是Adafruit的"常规"库。python。这可以从这里拉:https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685请查看自述文件。Md查看安装说明。有了这个，它对我很有效。控制伺服系统现在相当容易。