对象opencv的旋转和平移

Question

所以我正在与opencv合作，在图像中找到一个对象。我有场景图像和对象图像，我可以通过模板匹配来检测对象，但我需要给出一个旋转公差，这在模板匹配中是不可用的。我将使用特征2D来检测具有findhomography和decomposithomographic的特征，这样我就可以获得平移和旋转，但我想要为了理解如何找到分解单应性参数K–输入的固有相机校准矩阵。感谢

Answer 1

我找到了解决方案，所以我会发布它首先需要使用特征描述算法，我选择使用SURF算法在找到物体和场景关键点后，你需要用findhomography找到单应矩阵，然后你可以使用这个代码计算角度

float a = homography.at<double>(0, 0);
float b = homography.at<double>(0, 1);
float theta = atan2(b, a) * (180 / M_PI);
cout << theta;

对于找到单应矩阵后的平移，你可以找到物体在图像中的位置，并将初始位置与找到的位置进行比较

std::vector<Point2f> obj_corners(4);
//-- Get the corners from the image_1 ( the object to be "detected" )
obj_corners[0] = Point2f(0, 0);
obj_corners[1] = Point2f((float)patch.cols, 0);
obj_corners[2] = Point2f((float)patch.cols, (float)patch.rows);
obj_corners[3] = Point2f(0, (float)patch.rows);
std::vector<Point2f> scene_corners(4);
//it will return the scene_corners 
//these corners are the location of the patch in the master
perspectiveTransform(obj_corners, scene_corners, homography);

场景角包含图像中对象的协调