Kitti数据集的.bin文件或pcd文件有64层。
但我会用我的3个VLP16激光雷达进行3D探测。
- 为了学习，我想将Kitti数据集中的64层数量减少到16或32层
kitti数据集由.bin文件组成，该文件可以转换为.pcd文件。
我可以按照我想要的方向对这些文件进行后期处理吗？
是的，你可以做到。方法是使用范围图像。首先，您需要逐行读取pcd文件。然后计算这些点云的角度，并用numpy将其保存为2D图像的形式。创建新的numpy数组，然后选择要使用的行(例如，从64通道->16通道，您将使用行号：0、4、8等(。然后转换回点云数据。