由于它与操作系统的进程调度有关：我理解调度程序需要一个"时钟"；类似的设备，称为间隔计时器，用于跟踪每个进程所用的时间量以及何时切换到就绪进程。
我的问题是，间隔计时器在哪里运行？它似乎需要不断地运行，与任何进程并行，这样它才能始终跟踪时间，包括运行进程使用的时间量。但众所周知，在任何时候，CPU上只能运行一件事，如果进程正在运行，则意味着间隔计时器无法运行。因此，间隔计时器是用硬件而不是软件实现的吗？如果是这样的话，如果我正在构建一个自定义操作系统和调度程序，我将如何在自定义调度程序代码中访问它并与之通信？
；间隔定时器"；正如您所说，它是一个硬件计时器。它在一个固定的周期内产生一个中断。当"；RTOS勾号"；发生中断时，tick处理程序(通常(：
- 递增刻度计数器
- 更新任何正在运行的软件定时器
- 如果任务延迟或软件计时器到期，则上被阻止的任何任务都将就绪
- 调度程序运行，最高优先级的就绪任务运行
请注意，这不是调度程序唯一一次运行。例如，每当任务在延迟、计时器、信号量、互斥、事件标志或邮箱上显式挂起时，就会发生调度。任何导致正在运行的任务阻塞/wait的RTOS调用都会导致调度程序运行。
如果是这样，如果我正在构建一个自定义操作系统和调度程序，我将如何在自定义调度程序代码中访问它并与它通信？
您只需配置硬件计时器以生成tick中断，然后如上所述进行。你可以看看现有的开源RTOS，看看它是如何做到的。尽管您标记的FreeRTOS并不完全是传统的。uC/OS-II可能是一个更好的起点——它非常简单，最初是为了教授RTOS的设计和实现而实现的。描述内核的相关书籍以PDF格式免费提供，网址为https://weston-embedded.com/micrium-books.