我想在ROS服务请求中定义可选参数，.srv文件如下所示：
abb_rapid_msgs/RobTarget pickpoint
abb_rapid_msgs/RobTarget placepoint
bool leftarm
# Optional Parameters
abb_rapid_msgs/RobTarget pickappoint
abb_rapid_msgs/RobTarget placeappoint
float32 speed
---
bool success
并且我想检查是否传递了这些可选参数中的一个或多个以便调用对应的CCD_ 2。
你能告诉我怎么做吗？提前谢谢。
遗憾的是，在服务或消息文件中都不支持可选字段；不过，它已经被提出过几次了。
相反，您可以在srv中添加另一个字段，以作为位向量。新字段可用于指定哪一个其它"字段"；可选的"；字段被设置并相应地使用它们的值。