我正在为一辆车做GPS导航。在获得GNSS (GPS)数据后，我需要将(经度，纬度)转换到我的地图框架中。我应该如何选择地图的原点?
例如，我应该总是选择我的办公室作为原点吗?或者我应该时不时地更新原点这样(x, y)的值就不会太大?
大多数应用程序将位置存储为绝对纬度，经度(通常为4字节整型，有时为8字节双精度)。这样的应用程序不需要与地图原点相关的引用。
然而，最先进的应用，比如用于专业导航设备的应用，将它们的(向量)地图存储在地理空间索引中，通常使用四叉树。
在这样一个四边形单元格内的街道坐标，是相对于四边形单元格原点存储的。正如您在问题中正确提到的那样，这提供了更小的存储空间。但这一切都与地图中街道顶点的坐标有关。
为了存储车辆行驶轨迹，最好将它们存储为绝对值(lat, lon)。
您的地图框架是完全独立的(在开始时)任何全球框架，如GPS。就像奥多姆的框架一样，它与你开始的位置有关。正因为如此，你不应该"选择"地图框架的原点，它总是0,0。更重要的是，地图框架的原点不应该定期更新。这不仅没有用处，而且实际上没有意义，还会导致其他问题。
为了更好地理解，您应该阅读关于如何使用ROS转换的更全面的指南。