这两个可视化器在drake中有什么区别?什么时候我应该使用其中一个?
DrakeVisualizer传统上是Drake中的主要可视化工具。大多数核心开发人员使用它(与RViz等其他工具一起使用);它可以更快，渲染更好一点。但是给它添加新功能有点痛苦，特别是对非核心开发者来说，继续升级和支持每个平台也很痛苦。因此，在不久的将来，我们很可能会停止对它的官方支持。
我们开始使用Meshcat最初是因为我想要一个轻量级的可视化工具与零安装，我可以在我的教学中使用(学生可以在自己的机器上渲染零安装他们在colab上运行的笔记本电脑)。它有一些非常好的功能。例如，在模拟的基础上添加额外的几何体(如调试可视化)是非常容易的。实际上，它唯一的主要限制是我们目前只包含python绑定，因此您还不能直接从c++中使用它。但这是路线图:https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/13038
我相信从DrakeVisualizer的过渡可能会从在c++中获得Meshcat开始，以及使我们的内部工具/示例更多地与RViz接口。