这可能不是问这个问题的合适论坛，但我需要用结构化文本编程Phoenix Contact PLC。PLC应与使用CANOpen协议的电机进行通信。我拥有的唯一资源是dbc文件。我有点不知道从哪里开始。如果你有一些建议，我将不胜感激。
实现CANopen堆栈可能非常耗时和复杂，但根据您必须控制的从机，使节点与软件一起工作可能很容易。
一个好的建议是首先将电机连接到CAN查看器，如PCAN View或任何取决于您所拥有硬件的设备。
第一步是在地址0x000 DLC:2发送启动消息，数据01 00启动所有从机或01电机节点id仅启动电机。这将迫使电机在运行模式下启动，您将能够看到它是否发送了什么。
您可能会看到一条ID为700+节点ID的心跳消息，以及一些具有当前速度、温度或其他信息的PDO(电机文档应该帮助您更好地了解电机发送和等待的内容(。
在这种情况下，在您的软件中，如果没有心跳或心跳值不同于0x05(表示可操作(，则必须执行启动消息发送，如果有，则PDO读取，并且PDO控制命令会给电机所需的速度(您应该在电机文档中找到该消息(
可能还有一些其他需求，如SDO参数化，但在之前，值得尝试以下几个步骤
请让我知道我可以帮助你