在OpenCV api中，有cv::stereoCalibrate()和cv::fisheye::stereoCalibrate()分别用于校准普通立体相机和鱼眼立体相机。对于这两个api，立体相机对使用相同的相机模型。也就是说，对于cv::stereoCalibrate()，两种立体摄像机必须使用正常摄像机模型(6个径向畸变系数+ 2个切向畸变系数)，对于cv::fisheye::stereoCalibrate()，两种立体摄像机必须使用鱼眼摄像机模型(4个鱼眼畸变系数)。
是否有办法校准立体相机对，其中一个使用普通相机模型，另一个使用鱼眼相机模型通过OpenCV?
对于任何发现这个问题有帮助的人来说，OpenCV不支持混合相机模型(例如，一个是正常的，另一个是鱼眼的)的立体校准(即通过stereoCalibrate()API)。但是，这可以通过以下步骤完成:
- 通过API
cv::calibrateCamera()或cv::fisheye::calibrate()校准每个相机的内在特性。 - 通过API
cv::undistortPoints()或cv::fisheye::undistortPoints()为两个相机使用先前的intrinsic来消除所有图像点的扭曲。 -
使用前一步未失真后的图像点校准立体对的外部和"完美的内在";
通过API
cv::stereoCalibrate()或cv::fisheye::stereoCalibrate()(CALIB_FIX_INTRINSIC标志仅计算外部性)。具有完美本征的摄像机，其摄像机矩阵为[1 0 0];0 0 0;0 0 1]，失真为零(失真系数均为0)。注意:在这一步中使用
cv::stereoCalibrate()或cv::fisheye::stereoCalibrate()并不重要，它们将导致相同的外部外观