视觉里程计给我x,y,z位置，除非是绝对尺度。我也可以有IMU数据(以获得例如滚，轴偏航信息)。我也可以有一个距离计(以获得与当前对象的不同距离)
是否有一种简单的方法将这些信息结合起来，得到相关的比例尺?
谢谢!
如果您可以访问3D加速度计和3D陀螺仪，您可以估计(例如通过使用卡尔曼滤波器)加速度计+陀螺仪的偏差并估计刻度。本文(https://www.researchgate.net/publication/220061491_Fusion_of_IMU_and_Vision_for_Absolute_Scale_Estimation_in_Monocular_SLAM)描述了如何在给定校准IMU数据的情况下估计尺度的两种方法。
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