如何对点云补丁进行上采样/密实?

Question

我正在准备点云分割的训练数据。

我用脚印裁剪了近4000个点云补丁。

由于足迹的大小是可变的，我的补丁有不同数量的点。有的包含10000个点，有的包含1000个点。

我的目标是有相同数量的点的补丁。我正在寻找一种方法来填充稀疏点云到一个给定的阈值，而不扩大他们的轮廓在python。我打算实现双线性插值，但我不知道如何适应它在我的情况下。

是否有任何库或解决方案来处理这个问题?

期待您的建议和帮助!提前感谢。

Answer 1

这样做的一种方法是从补丁中随机采样点，直到您有所需的点数量。这将保持补丁中点的整体分布。