我正在尝试构建一个带有两个伺服的轻量级天线跟踪器。出于机械原因，我首先将伺服1安装在底座上，使其向前/向后倾斜，然后将伺服2安装在其上，使之扭曲90˚，使其可以向左/向右倾斜。
我基本上可以使用第一个伺服从经过方位角=0˚和alt=0˚、az=180˚和alt=0˚的大圆中选择一个，并使用第二个伺服在所选的大圆上移动。这样，我应该能够指向整个上半球，即使我可能需要在穿过中线时重新定位天线(伺服系统只有180度的运动(
我试图找到将az/alt映射到倾斜/倾斜伺服角度的函数。我怀疑这应该类似于赤道望远镜支架的工作方式，但我找不到关于如何做到这一点的好参考——我也不相信自己的数学。
我发现这篇天文学讲义有点帮助：http://ircamera.as.arizona.edu/Astr_518/ametry.pdf尤其是黄道坐标系的第22/23页，但我认为这里解决的问题略有不同。
这似乎是一个标准的运动学问题，它困扰着我，我无法弄清楚它，甚至无法找到在线资源。我会非常感谢任何指点。很高兴提供更多关于伺服设置的细节。
我想我是在math.stackexchange.com:上发现的
https://math.stackexchange.com/questions/3799191/direct-conversion-from-az-el-to-ecliptic-coordinates
简短回答(对于python，请考虑您语言中atan2的参数顺序(：
$\epsilon=\atan2(\sin\delta，\cos\delta\cdot\sin\alpha($
$\lambda=\arccos(\cos\alpha\cdot\cos\delta($
其中$\alpha$是方位角，$\delta$是仰角或高度，$epsilon$是第一个伺服的角度，$lambda$是第二个伺服的角。这似乎适用于$\alpha$的所有值，也适用于$\delta$的$[0]，\pi/2]$中的值。