我测试了我的ros2节点是否完全订阅了来自reassense ros2节点的/cameram/depth/image_rect_raw主题。我在TX2板上安装了一个realsense相机，并配置为每秒15帧。然而，我预计订阅/相机/深度/image_rect_raw的速率应该类似于15赫兹，但不同之处如下。为什么发布图片主题和订阅图片主题的比率有差异？是否可以将订阅率与发布率相匹配？
$ros2主题hz/相机/深度/image_rect_raw
平均速率：10.798
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平均速率：8.610
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平均费率：8.085
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平均速率：9.498
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平均费率：9.552
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平均费率：9.265
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平均费率：8.510
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平均费率：7.940
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平均费率：7.539
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平均费率：7.750
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差异可能是由于将图像放入网络的传输延迟。此延迟的重要性取决于您的订户是在Jetson上运行，还是在同一物理网络上的单独设备上运行。无论如何，我建议更改默认QoS策略以获得更好的视频流性能，例如设置RELIABILITY=BEST_EFFORT。也就是说，最大的改进(如果你在网络上进行流媒体传输(可能来自于在图像发布之前使用image_transport_plugins来压缩图像。尽管这些都是基于CPU的(理论等(，但它们可能会有所帮助。
另一件需要考虑的事情是使用Jetson内置的压缩硬件加速器，尽管在image_transport_plugins的维护人员或另一位有进取心的开发人员完成这项工作之前，这将需要更多的工作。