ROS move_baseD*(DStar)路径规划算法实现

Question

我正试图为ROS move_base包找到D*(lite(算法的实现。

到目前为止，我只能找到2:

• https://github.com/Botao-Hu/Dstar-lite-on-ROS-Turtlebot-即使pdf声明他们使用了它，规划的代码也只是创建了一条直线。

• https://github.com/Intermodalics/srl_dstar_lite-不工作，控制台输出：从D*Lite PLANNER 找不到路径

你能给我推荐一些代码吗？

我在Ubuntu 18.04上使用ROS旋律，带有Gazebo9和Turtlebot3

提前感谢

Answer 1

我在python中实现了D*Lite优化版本。它是有效的，但是我与这里解释的原始伪代码有一个微小的细节差异。如果你想看看这个关于堆栈溢出的问题，我会很高兴的。我还没有在ROS中实现。但这应该是一件非常直接的事情，因为我创建的OccupancyGrid类与ROS中的nav_msgs/OccupantyGrid消息类型兼容。我之前已经用相同的配置实现了A*和RRT*，所以我知道它应该可以工作。