我正试图将模型在工厂中的位置设置为状态向量q，该向量由我的数学程序生成，作为决策变量，以测试该状态是否有效(通过距离查询检查模型是否位于有效位置(。
据我所知，这需要根据q的类型将植物和场景图连接到的图表转换为适当的类型(根据q转换为autodiff或float，如果图表转换为autodiff，则转换为float进行距离查询(。
如果q的类型为autodiff，则可以将关系图转换为automdiff，但将其转换为float(以便query_object.ComputeSignedDistanceQuery工作(会产生以下错误：
RuntimeError：drake:：systems:Diagramdrake:：AutoDiffXd类型的System:
问题是AutoDiff类型的场景图无法转换为浮点。
我能想到的"最简单"的解决方案是通过强制数学程序生成的状态向量不能是AutoDiff类型来防止必须转换为AutoDiff。这可能吗？
如果没有，是否有其他方法可以避免将场景图转换为autodiff(考虑到只有植物需要转换为set_position(？
使用具有决策变量矩阵的切片(q[1，：](的提取值(q.dtype==AutoDiffXd评估为true(产生以下类型错误：
TypeError:TextractValue((：不兼容的函数参数。这个支持以下参数类型：1.(auto_diff_matrix:numpy.ndaray[object[m，n]](->numpy.ndarray[nmpy.float64[m，n]]
调用时使用：array([变量('q(1,0('，连续(，变量('q(1,1('，连续(，变量('q(1,2('，连续(，变量('q1,3'，连续，变量('q(1,4('，连续(，变量('q(1,5('，持续(，变量('q(1,6('，连续(，变量('q(1,7('，持续(，变量('q(1,8('，连续(，变量('q(1,9('，持续(，变量('q(1,10('，连续(，变量('q(1,11('，持续(，变量('q(1,12('，连续(，变量('q(1,13('，持续(，变量('q(1,14('，连续(，变量('q(1,15('，持续(，变量('q(1,16('，连续(，变量('q(1,17('，持续(，变量('q(1,18('，连续(，变量('q(1,19('，持续(，变量('q(1,20('，连续(]，dtype=对象(
我可能需要从您的设置中了解更多细节以提供帮助。MathematicalProgram中的决策变量始终是符号的(而不是autodiff(。但是可以使用double或autodiff值来调用泛型约束。本教程非常相关。
如果您确实有一个autodiff矩阵，并且希望将其转换为double，则可以使用ExtractValue。