如何将露台上的实时因子设置为1?

Question

我有一个关于Gazebo和ROS时间的问题。

我有一个汽车机器人(与velodyne vlp16激光雷达)，它使用Gazebo插件和一些ROS包。我的目标是通过移动汽车来检测障碍物的位置，我想在Gazebo上同步ros和Gazebo，即模拟时间和实时时间。当启用use_sim_time参数时，我已经读取ros时间与模拟时间相同。不幸的是，它不起作用。我也尝试使用参数1独自一人。文件，但它不起作用。通过运行Gazebo和ros，我在Gazebo中的实时因子总是等于0,71。我猜它通常等于1。

请问你有什么办法解决这个问题吗?

Answer 1

凉亭实时因子不仅仅是一个可以设置并使其工作的属性。它的目的是告诉你模拟时间相对于实时运行有多快。没有超过。71的原因是计算跟不上。一个已知的问题，特别是旧版本的gazebo，是它不是超级高效的。