kuka KRL:我想用KRC4平板的状态键发送输出

Question

我已经有我的代码，如果我错了，请纠正我。但是代码不是我的问题…我不知道在哪里以及如何在KRC4接口中使用它，我认为一个。src文件在KRC内部就足够了->R1→系统文件夹…但你猜怎么着，事实并非如此。我从来没有在KRL编程课程，所以我错过了一个基本的步骤来使用我的代码。代码:

DEF StatusKey()
;FOLD +> Status Key detection
; check if status key is pressed
$FLAG[11]=is_key_pressed(14)
$FLAG[12]=is_key_pressed(15)
$FLAG[13]=is_key_pressed(16)
$FLAG[14]=is_key_pressed(17)
; detect rising edge of the button press
; by comparing current and remembered state
$FLAG[1] = $FLAG[11] AND NOT $FLAG[15]
$FLAG[2] = $FLAG[12] AND NOT $FLAG[16]
$FLAG[3] = $FLAG[13] AND NOT $FLAG[17]
$FLAG[4] = $FLAG[14] AND NOT $FLAG[18]
; remember previous state of the button
$FLAG[15]=$FLAG[11]
$FLAG[16]=$FLAG[12]
$FLAG[17]=$FLAG[13]
$FLAG[18]=$FLAG[14]
;ENDFOLD
;FOLD +> Status Key control
; allow status keys to control some outputs
; but only if in T1 and drives are enables
IF $T1 AND $PERI_RDY AND $USER_SAF AND NOT $PRO_ACT THEN

; for momentary state change (toggle) use flags 1..4
IF $FLAG[1] THEN
$OUT[1] = True
ENDIF
IF $FLAG[2] THEN
$OUT[1] = False
ENDIF
; for continuous outputs use flags 11..14  
; $OUT[1] = $FLAG[11] ; already used for output 1
; $OUT[2] = $FLAG[12] ; already used for output 1
; $OUT[3] = $FLAG[13]
; $OUT[4] = $FLAG[14] 
ENDIF
;ENDFOLD
END

Answer 1

你需要把这个放在*中。代入循环求值。如果不想移动代码，也可以在提交时调用statuskey()。

请记住永远不要在sp .sub

中放置等待或类似的内容