快速将 pcl：:P ointCloud<PointXYZ> 转换为 std：：vector<cv：:P oint3f>无需迭代

Question

我正在寻找一种将类型为pcl::PointCloud<PointXYZ>的PCL点云转换为std::vector<cv::Point3f>的快速方法。

问题是pcl::PointXYZ由4个浮点(x，y，z，padding(组成，而cv::Point3f只有3个浮点(x，y，z(。如果它们都只有3个浮点，我可以对数据缓冲区进行简单的指针强制转换。

因此，基本上的问题是：如何在不使用迭代的情况下将具有4个浮点的结构数组转换为具有3个浮点的结构化数组(即循环(？

Answer 1

如果你有一些点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud，并且你想创建一个包含OpenCV类型cv::Point3f的点向量，只需使用基于范围的循环，如下所示：

std::vector<cv::Point3f> points;
for (const auto& point : cloud) {
points.push_back(cv::Point3f(point.x, point.y, point.z));
}