在Deepnote的Underactuated Robotics文档中运行Drake程序教程时出现的问题

Question

我正在尝试在drake中构建和模拟钟摆。我已经创建了一个urdf文件(仍然不知道如何添加惯性标记(，并试图模拟它，但我不知道如何？所以，我在看中的单摆教程https://underactuated.mit.edu/pend.html.但是当我尝试在deeptnote上运行这个时，我得到了以下错误。

ModuleNotFoundError: No module named 'underactuated'
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ModuleNotFoundError                       Traceback (most recent call last)
<ipython-input-20-e0ee1253693a> in <module>
24                                        PendulumPlant)
25 
---> 26 from underactuated import plot_2d_phase_portrait, running_as_notebook
27 from underactuated.meshcat_cpp_utils import MeshcatSliders, interact
28 
ModuleNotFoundError: No module named 'underactuated'

我该如何解决这个问题？此外，如果你能推荐一些资源来帮助我轻松构建urdf文件，那将非常有帮助。

谢谢。

Answer 1

课程的Deepnote笔记本使用了一个docker实例，该实例配备了pydrake和欠驱动。您可以复制我们的一个笔记本，也可以自己在deepnote配置中添加docker实例。http://underactuated.csail.mit.edu/drake.html#notebooks

我们还有另一个教程，即将在德雷克推出，用于建造草皮。您可以在此处预览：https://deepnote.com/project/Authoring-a-Multibody-Simulation-jnoKyVLkS5CYUgHG3ASsBA/%2Fauthor_multibody_sim.ipynb(但要知道，它应该被视为草案(。