我正在测试一些简单的控制器，并想知道如何聚合List[ExternallyAppliedSpatialForce]，特别是提供给MultibodyPlant.get_applied_spatial_force_input_port()。
如果我试图将两个输出都连接到它，我会得到以下错误：
RuntimeError: Input port is already wired.
为了了解更多情况，我正在研究双边控制，并希望最终能够研究独立控制器之间延迟的影响。在这种情况下，我只是在尝试漂浮体作为"；主"；以及"；次级"；驱动部件。
浮体控制器的粗略示例：
https://gist.github.com/EricCousineau-TRI/f774b936aa930cf29777ed411815bbce#file-simple_floating_body_controller-py
我所知道的几种方法(到目前为止(，其中有一些注意事项：
1.将外力列表聚合为一个中间系统
这可以相对容易地完成。请参阅此处的粗略示例系统：
https://gist.github.com/EricCousineau-TRI/f774b936aa930cf29777ed411815bbce#file-外部强制聚集器系统
2.连接控件本身
获取引用并为同一系统中的两个对象生成输入——这将生成一个力列表。
FWIW，我最终可能会为了理想化的双边控制而这样做，但这样做可能会损害使用复合系统(例如ZeroOrderHold(轻松研究延迟的能力。
3.考虑使用广义力(更容易聚合/添加(
当涉及实际的操纵器/机械臂时，这可能是更常见的用例；(
顺便说一句，双边对照可以在更简单的环境中进行研究(例如一个DoF(，正如文献中所做的那样，例如[1]，第3.4节，第47页。
[1] J.G.Park，"用模型和任务改进远程操作"，博士论文，斯坦福大学，2010年。[在线]。可用：https://stacks.stanford.edu/file/druid:ph465qm8083/dissertation-增强.pdf
以下PR已合并并提供ExternallyAppliedSpatialForceMultiplexer：
drake#18171