我想定义两个新的Shape类：
- 允许直接传入顶点/面的网格类(当前网格类只接受文件路径(，以及
- 支持邻近查询的Cone类(MeshcatCone是唯一存在的类，我不明白为什么圆锥体会很复杂，因为它们是凸的。(
在我的设置中，我下载了drake的预构建二进制文件，这意味着我不能直接修改ProximityEngine类。我看到了这篇关于定义ShapeReifier的新子项的帖子，但我不能取代ProximityEngine，因为它在任何地方都使用。关于我该怎么做有什么想法吗？
遗憾的是，动态增加SceneGraph所知道的形状集是没有可供性的。
你的两个请求都很理智，德雷克队一直在关注你。因此，这表明最好的方法是编写一些代码提交给Drake。既然我们已经打算同时做这两件事，这应该会给道路带来很大的润滑。他们只是还没有成为一个强有力的优先事项。
对于第一种情况，网格类型，请参阅未决问题#15263。
Cone不存在任何问题(尽管将MeshcatCone转换为完整的Shape是一个已知的目标
我推荐以下产品：
- 虽然数据中的网格会有所帮助，但这并不是绝对必要的。在用数据实例化网格时，可以将相同的数据写入磁盘并传递文件名。传递数据可以节省你去磁盘的时间，但最终结果是一样的(德雷克的工作和合作要少得多(
- 您应该打开一个关于圆锥体形状的问题。你会发现Drake开发人员很乐意帮助你编写和提交PR。这个将提供非常独特的价值。正如您所说，现在，除了meshcat可视化之外，您不能将Cone用于任何。更多的实用性将是一个好处。关于如何做到这一点的细节可以在本期中讨论