是否可以使用不同的ROS2版本运行发布者和订阅者节点?

Question

如果我在一台机器上使用ROS2 Humble有一个发布者节点，在另一台机器上使用ROS2 Galactic有另一个订阅者节点，它们可以通信吗?

我的问题不是关于如何在两台机器之间建立ROS通信，而是是否有可能运行(例如)具有不同ROS版本的通话器而不是侦听器?

Answer 1

这个问题的答案更接近"视情况而定"。ROS2并不是为了让不同的发行版能够可靠地相互通信而设计的。也就是说，也没有什么特别的地方来禁止它。建立在DDS上意味着通信当然可以正常工作，但这仍然不能保证。

简而言之:它可能工作，但你不应该期望它具有任何可靠性。