openGL，转换的逆

Question

如果我有3个不同的矩阵，一个用于旋转(R)，一个用于平移(T)，一个用于缩放(S)，如何通过操纵引起它的矩阵来实现这些矩阵的反向效果?

我收集到目前为止，如果我转置旋转矩阵，我将实现我想要的(这是正确的吗?)。那另外两个呢?如果有一种通用的方法，是否有一些特殊的情况，这些方法是不够的?

Answer 1

旋转矩阵的逆R确实是它的转置R^T.

缩放矩阵S的逆很容易，因为它只包含对角线元素(前三行，因为最后一行总是等于(0 0 0 1))

所以你只需替换每条对角线s_i与1/s<子>. 最后得到平移矩阵T是一个单位矩阵，平移向量在最后一列上。通过将这些元素替换为它们的负值，可以实现反向操作。

也是3个矩阵的逆积，是逆积

(S T R)^-1=R<一口>1> 1> 1