如何在RTOS中设计模式来管理这些作业?

Question

在电子机械系统中有一些作业，微控制器需要按顺序处理这些作业，每个作业将花费一些时间(例如:电机运行到某个位置)。工作:A→→C→D

以前，我们使用像AVR这样只有一个线程的MCU，我们在状态机中管理这些作业，代码模式如下:

void flow()
{
if (checkCondition())
{
return;
}
switch(state)
{
case A:
actionA();
state = B;
break;
case B:
actionB();
state = C;
break;
...
}
}

在此模式中，在循环中调用函数flow()，一旦状态改变，将设置一些等待条件标志，然后在checkCondition()中检查这些标志。

此模式的缺点:当作业太多时，代码将被"大小写"分割成小块。

现在，我们计划基于STM32+RTOS重新构建软件，我们认为以前的模式可能不是多线程的最佳实践。

在多线程系统中管理这些作业的最佳实践是什么?

Answer 1

使用FIFO(先进先出)寄存器或队列将是首选的设计模式。

高层:

1. 作业进入并被放置在队列(enqueue)的后面。可以快速连续地将其他作业添加到队列的后面，而不会出现问题。
2. 队列前面的作业被处理。作业处理所需的时间是无关紧要的。
3. 当队列前面的作业完成时，它向队列发送一个信号，将其从队列的前面移除(dequeue)
4. 如果队列不为空，则重复步骤2中的过程。