如何使用pydake的MeshCat将drake的可视化工具输出管道传输到端口

Question

如何在公开的端口上设置MeshCat作为在线接口来交互我的drake程序？在pydrake中寻找一个简短的例子。目前正在尝试使用pydrake在Ubuntu 18.04上运行。

Answer 1

这里有一个简单的例子：

https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/165da3960ce2aede5558b27a6102d66bafa70b03/manipulation/util/geometry_inspector.py#L169

该文件的标题也有一些有用的说明。