我正试图模拟一个带有收缩致动器的简单连杆机器人，该致动器具有非线性力-应变曲线(力随着致动器应变的增加大致呈指数下降(。我已经创建了机器人的sdf，用棱柱关节代替致动器。
我的问题是，我需要用一个力来驱动这个关节，这个力会根据棱镜致动器的当前位置而变化。我怎么能用drake做这个模型？据我所知，JointActuator只允许施加恒定的力。
我正试图用pydrake来模拟这个。
实现这一点的一种方法是通过ForceElement；参见例如在master·RobotLomotion/drake的drake/door_hinge.h例如使用力元件在关节上创建复杂的力和势能轮廓。
(这都是C++，但我预计python的方法会类似(
另请参阅Propeller类作为System(而不是ForceElement(，它可以有一个输入端口，可能更适合致动器模型。https://drake.mit.edu/doxygen_cxx/classdrake_1_1multibody_1_1_propeller.html