我试图在Simscape多体中对旋转关节进行扭矩控制，虽然我可以让关节旋转，但它似乎无法正确输出扭矩。我认为这是一个反向运动学问题，尽管没有出现任何错误。更重要的是，当我直接输入扭矩时，旋转关节没有运动，尽管我的范围在传感输出上显示了扭矩。仍然没有抛出错误。
我对如何解决这个问题有点不知所措。。我的希望是在关节上实现某种扭矩控制器，但事实证明，这一步很难克服，因为我真的不知道在哪里可以更深入地挖掘。。如有任何帮助或想法，我们将不胜感激。
我有一个类似的模型，其中我通过扭矩需求控制旋转接头，扭矩需求通过以下方式获得：
- 从工作空间中的位置需求矢量获取设定点
- 反向运动学以转换为关节空间位置需求
- PID控制
- PID信号发送到simscape中内置的电机模型(其中还定义了我的摩擦参数(，该模型输出扭矩设定值
- 然后将扭矩设定值作为输入提供给接头
一个可能的问题是，关节的内部力学可能具有过高的阻尼，从而阻止运动。
另一个可能的问题是关节的致动可能配置错误。我的模型适用于"扭矩：无"one_answers"运动：自动计算"。
由外部提供的扭矩驱动的关节的关节参数快照