将传感器数据(二进制补码)转换为有符号整数

Question

我看到过几个有类似背景的老帖子，但答案是代码片段，没有解释。我甚至不能得到这些答案中提供的代码来编译。

如果这是不好的格式或解释，我提前道歉，我是c++的新手，我尽量避免在论坛上提问，但这已经成为我真正的刺。

我正在使用c++访问加速度计的内存寄存器。该寄存器包含8位二进制补码形式的数据。

加速度计设置为+/- 2g的范围，这意味着(见参考手册第10页的1.5节)

我的目标是将这两个补码数据保存到一个文本文件中，作为基数为10的签名数据。

相关代码如下:

while(1)
{
int d = 0;
d= wiringPiI2CReadReg8(fd, DATA_X_H);
d = (int8_t)d;
d = d * EIGHTBITCONV;
std::cout << d << std::endl;
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}

我已经通过硬编码测试了这个程序"如01111111(127)，程序返回&;73&;。但是硬编码&;如10000001(-127)，程序返回正确的"-127"

所以程序只有在处理负数时才能正常工作。

发生这种情况是因为在转换浮点数"d"一个8位的整数，它截断前导零为正数?我该如何解决这个问题?

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数据表链接:https://www.mouser.com/datasheet/2/348/KX132-1211-Technical-Reference-Manual-Rev-1.0-1652679.pdf

Answer 1

1. 您不需要将2的补码转换为"有符号整数"，因为2的补码是签署了整数。

2. 您只读取8位，但int(wiringPiI2CReadReg8的返回类型)有更多。所以你需要一个扩展符号的转换。比如:

int result = (int)(signed char)wiringPiI2CReadReg8(fd, DATA_X_H);

(int)转换是隐式的，可以省略。在您的情况下，您正在转换为浮点数(转换又是隐式的)。所以:

d = (signed char)wiringPiI2CReadReg8(fd, DATA_X_H);

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实际上你的解决方案(否定两次)也会起作用。更明确地说，它可以这样写(因为1是int):

d = -((int)(~(int8_t)d) + 1);

但这只是不必要的工作。可以简化为:

d = -(-(int8_t)d);

现在显然简化为:

d = (int8_t)d;

和我以前写的一样。

Answer 2

好的，所以我认为很多我的困惑来自这样一个事实，我试图硬编码值到我的程序没有适当的知识如何这样做。

如果我要硬编码作为测试逻辑的方法，我应该指定"d"二。

所以看起来我的原始代码，虽然非常潦草，但运行正常。