假设我们所有的是两个视图中对应的图像点。从这些点，我可以计算出一个单应性/本质矩阵，但是提取相机的旋转角度是不理解的。
我不确定我是否误解了你的问题，但是如果你正在寻找两个摄像机坐标系之间的旋转矩阵，并且已经计算了基本矩阵，那么旋转矩阵可以通过对基本矩阵进行SVD并进行一些简单的矩阵乘法来计算。
算法列在这里
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